Obecnie przypadki zastosowań robotów przemysłowych w Chinach szybko rosną, głównie w spawaniu, paletyzacji, natryskiwaniu i innych dziedzinach, przy stosunkowo niewielkiej liczbie zastosowań w gięciu. Gięcie blach to praca o dużym zapotrzebowaniu, pewnym ryzyku i pracochłonności, więc perspektywy rynkowe gięcia przez roboty są bardzo dobre i istnieje wiele udanych przypadków w kraju i za granicą. Obecnie 40-50% pras krawędziowych w warsztatach obróbki blach na rynku europejskim i amerykańskim jest wyposażonych w automatyczne systemy gięcia robotów, podczas gdy krajowa automatyzacja gięcia właśnie się rozpoczęła. W ciągu najbliższych kilku lat popyt na roboty do gięcia będzie rósł liniowo.
Stanowisko do gięcia jest podzielone głównie na sześć procesów: ładowanie, pobieranie, centrowanie, odwracanie, gięcie i układanie w stos.
Ładowanie: Ręcznie umieść cały stos arkuszy, które mają być zgięte, na platformie ładującej i zainstaluj przełącznik wykrywania arkuszy na platformie ładującej, aby uniemożliwić robotowi podniesienie tacy po zgięciu wszystkich arkuszy.
Pobieranie materiału: Robot przemieszcza się do pozycji podawania i wykrywa wysokość blachy za pomocą czujnika ultradźwiękowego zainstalowanego na narzędziu ssącym. Na podstawie wyników detekcji automatycznie biegnie w odpowiednie miejsce, aby chwycić blachę. Po zasysaniu blachy grubość blachy jest wykrywana za pomocą urządzenia do pomiaru grubości, aby uniknąć zasysania wielu kawałków jednocześnie, powodując błędy w obróbce. Po przejściu pomiaru grubości jest gotowy do osiowania.
Centrowanie: Robot przesuwa produkt do pozycji stołu pozycjonującego, umieszcza blachę na stole pozycjonującym w celu precyzyjnego pozycjonowania, a po zakończeniu pozycjonowania ponownie rysuje blachę, aby przygotować ją do gięcia.
Przerzucanie: Zdecyduj, czy użyć ramki przerzucania do przerzucania zgodnie z wymaganiami procesu. Jeśli to konieczne, przesuń robota do pozycji obracanej ramy, umieść blachę na ramie odchylanej, uwolnij produkt, omiń go i wchłoń blachę po zakończeniu odwracania.
Gięcie: robot przesuwa się do pozycji prasy krawędziowej, poziomo umieszcza arkusz na dolnej matrycy prasy krawędziowej i precyzyjnie lokalizuje ją przez tylny czujnik palca prasy krawędziowej. Po zakończeniu pozycjonowania robot wysyła sygnał gięcia do prasy krawędziowej i współpracuje z prasą krawędziową, aby zakończyć operację gięcia, określić, czy musi ponownie się zgiąć, aby określić, czy wykonać ciągłe działanie gięcia. Zginanie jest kluczowym ogniwem, a techniczna trudność zginania polega na współpracy między robotem a prasą krawędziową, czyli podążaniu za zginaniem. Gdy robot zaciska lub podpiera blachę do gięcia, blacha ulega deformacji. Robot musi podążać za blachą zgodnie z określonymi algorytmami trajektorii, aby wykonywać czynności podążania za łukiem i zawsze utrzymywać stosunkowo stałą pozycję względem blachy.
Układanie: Robot przesuwa się do pozycji stołu tnącego, a ze względu na różnice w uformowaniu przedmiotu obrabianego istnieją różne działania procesu układania, takie jak konwencjonalne układanie matrycy, jedno- i dwuwarstwowe układanie krzyżowe, układanie dodatnie i ujemne itp. NA.
6-osiowy lub 7-robot osiowy jest wyposażony w 6 plus 1 lub (7 plus 1, 8 plus 1) osi elektrohydrauliczny serwo-prasę krawędziową CNC. W pełni automatyczna Prasa krawędziowa jest używana do blachy i jest wyposażona w stół centrujący, wspornik obrotowy i inne akcesoria spełniające wymagania automatycznego gięcia.
Zalety: oszczędność pracy, brak zagrożeń dla bezpieczeństwa, odpowiednia do długotrwałej ciągłej pracy i dobra spójność dokładności przedmiotu obrabianego.
Obecnie, niezależnie od tego, czy jest to uniwersalny, standardowy robot sześcioosiowy na rynku, czy wyspecjalizowany robot do gięcia zoptymalizowany do procesu gięcia na rozpiętości ramienia robota lub korpusie, wymagany jest następujący algorytm gięcia w celu wsparcia dolnej warstwy, a przypadków jest bardzo niewiele gdzie nie ma potrzeby podążania za zginaniem. Bez dobrego efektu nadążania uchwyt lub chwytak z przyssawką może ciągnąć przedmiot obrabiany z powodu złego podążania trajektorii, tworząc zmarszczki na arkuszu i wpływając na jakość formowania. Ustanowienie dokładnego modelu zginania robota podążającego za ruchem pomaga w ustaleniu dobrego algorytmu śledzenia trajektorii, osiągając w ten sposób doskonałe efekty podążania.