W dziedzinie automatyzacji przemysłowej dokładność powtarzalności robotów przemysłowych jest jednym z kluczowych wskaźników pomiaru ich wydajności. Ten parametr ma kluczowe znaczenie, ponieważ wpływa bezpośrednio na dokładność i wydajność wykonywania zadania robota. Powtarzająca się dokładność pozycjonowania odnosi się do precyzji, jaką może osiągnąć efektor końcowy robota (takiego jak oprawa lub pistolet do spawania) w tej samej pozycji, jednocześnie wykonywanie tego samego zadania. Zwykle ten parametr mierzy się w milimetrach lub mikrometrach.
Aby lepiej zrozumieć dokładność powtarzanej lokalizacji, weźmy uproszczony przykład. Zakładając, że robot musi przesunąć obiekt od punktu A do punktu B, wymagana odległość ruchu wynosi 100 milimetrów. Po raz pierwszy poruszył się robot, mógł nieznacznie przekroczyć punkt docelowy B o 100,02 milimetra. Podczas drugiego ruchu mogło być nieco krótsze, poruszające się o 99,8 milimetra. Zatem powtarzająca się dokładność pozycjonowania robota wynosi 0,04 milimetra (100.02-99.8=0.04 mm).
Czynniki wpływające na dokładność powtarzającego się pozycjonowania
1. Dokładność i stabilność napędu złącza: Połączenia robota składają się zwykle z silników i reduktorów serwo, a dokładność i stabilność tych komponentów są kluczem do zapewnienia, że robot może dokładnie kontrolować jego pozycję.
2. Rozdzielczość czujnika: Roboty polegają na czujnikach, takich jak enkodery, w celu wykrycia pozycji ich stawów. Im wyższa rozdzielczość czujnika, tym dokładniejsza jego zmierzona dokładność pozycji.
3. Sztywność strukturalna: Jeśli ramię i połączenia robota mają wysoką sztywność, mogą zminimalizować odkształcenie podczas ruchu, co jest korzystne dla poprawy dokładności powtarzalnego pozycjonowania.
4. Czynniki środowiskowe: Zmiany w środowisku, takie jak temperatura, wilgotność i wibracje, mogą wpływać na dokładność pozycjonowania robotów.
Przypadek aplikacji: linia montażu spawania samochodowego
W branży produkcyjnej motoryzacyjnej roboty przemysłowe na linii spawalniczej muszą dokładnie spać zewnętrzne panele korpusu samochodu do ramy. Ten rodzaj zastosowania zazwyczaj wymaga powtarzania dokładności pozycjonowania w granicach ± 0,1 milimetrów, aby zapewnić jakość i estetykę szwu spoiny. Na przykład powtarzająca się dokładność pozycjonowania robota spawalniczego wynosi ± 0,05 milimetrów, co oznacza, że powtarzalność pozycji jego efektora końcowego może być kontrolowana w obrębie ± 50 mikrometrów, co jest całkowicie wystarczające do precyzyjnego spawania dużych obrabianych.
Natomiast, jeśli powtarzalna dokładność pozycjonowania robota wynosi tylko ± 0,3 milimetra, może to powodować znaczne odchylenie pozycyjne podczas procesu spawania, wpływając w ten sposób na jakość spawania. Ten typ robota jest bardziej odpowiedni do montażu lub obsługi zadań o niższych wymaganiach precyzyjnych.
Powtarzająca się dokładność pozycjonowania jest nie tylko ważnym parametrem do pomiaru wydajności robotów przemysłowych, ale także określa, do których konkretnych robotów produkcyjnych automatyzacji można zastosować. Wysoka precyzyjna pozycjonowanie powtarzalne umożliwia robotom wykonywanie zadań procesowych wymagających wysokiej powtarzalności, takich jak precyzyjne montaż, spawanie wysokiej jakości itp., Odgrywając w ten sposób kluczową rolę w zautomatyzowanej produkcji. Dlatego przy projektowaniu i wyborze robotów przemysłowych dokładność powtarzanego pozycjonowania jest ważną kwestią, której nie można zignorować.