Oprogramowanie sterujące dolnego komputera manipulatora serwo

Dolny komputer dopełnia głównie konkretne czynności manipulatora. System obejmuje głównie moduł programu głównego OB1; program przerwania taktowania OB35; moduł impulsowania FB1, odpowiadający modułowi danych tła DB1 do przechowywania danych operacji impulsowania każdego cylindra hydraulicznego i silnika; odpowiadający mu moduł operacji automatycznej FB2. Moduł danych tła DB2 przechowuje dane operacji automatycznej każdego cylindra hydraulicznego i silnika; moduł impulsowania PID FB3, odpowiadający modułowi danych tła DB3, przechowuje wyniki obliczeń impulsowania PID; automatyczny moduł PID FB4, odpowiedni moduł danych tła DB4 przechowuje wyniki automatycznego działania PID; dane Moduł rejestrujący FB5 przechowuje dane rejestracyjne odpowiadające danym bazowym DB5.