Struktura manipulatora serwomechora

System składa się głównie z mechanizmu o pięciu stopniach swobody, w tym mechanizmu mocującego, mechanizmu skoku, mechanizmu push-pull i mechanizmu obrotowego. Mechanizm obrotowy składa się z dwóch silników hydraulicznych i platformy obrotowej, co stanowi stopień swobody obrotu manipulatora na płaszczyźnie poziomej; mechanizm pitchingowy składa się z dwóch cylindrów hydraulicznych i korbowek, co stanowi swobodę podnoszenia maszyny; mechanizm push-pull składa się z cylindra hydraulicznego push-pull Składa się z korbocza i stanowi stopień swobody rozszerzania i skurczu manipulatora; mechanizm chwytania dłoni składa się z silnika hydraulicznego, cylindra hydraulicznego i części uchwytu ręcznego, co stanowi stopień swobody obrotu i chwytania uchwytu manipulatora. Mechanizm pięciu stopni swobody tworzy system regulacji postawy manipulatora.