BORUNTE Robot przemysłowy angielski （HC）instrukcja obsługi——Stan ręczny

BORUNTE Robot przemysłowy angielski （HC）instrukcja obsługi——Stan ręczny

Gałka ręczna na trzecim biegu uderzyła w"manual" do stanu ręcznego, stan można przeprowadzić na robocie, aby nauczyć działania. Jak pokazano niżej:

1、Program

Moduł składu: zestaw form zawiera program główny i można wybrać osiem podprogramów zgodnie z ich rzeczywistym zastosowaniem.

Metoda wyboru programu: Pociągnij"Edytuj" wybierz program (kliknij raz, co oznacza wybrany).

Podprogram specjalny: Subroutine 8(Sub-8), sam program w domyślnym Subroutine 8(Sub-8), niezależnie od stanu (auto / manual / stop) zostanie uruchomiony automatycznie.

Wskazówka: W przypadku programu uczącego, aby działał automatycznie, gdy podprogram i program główny są uruchomione w tym samym czasie.

& quot;Programmable Keys (New M CMD)": Możesz zaprogramować samodzielnie zdefiniowaną nazwę klucza. Nowe klawisze programowalne (nowy M CMD): Kliknij"Nowe klawisze programowalne (Nowe M CMD)" → edytuj nazwę przycisku. Kliknij OK → rozwiń"Edytuj" menu. Przesuwaj stronę w górę iw dół, aby znaleźć klawisz programowalny. Kliknij raz, aby edytować nazwę przycisku i wejść na stronę instrukcji. uczyć.

Specjalne klawisze programowalne (nowy M CMD):

& quot;Pochodzenie" Jeżeli wykonujesz bazowanie w trybie stop (ponowne naciśnięcie klawisza home, aby rozpocząć), system wykona program, który był edytowany w"Origin" klawisz, jeśli sekwencja naprowadzania lub innych działań jest instruowana w tym klawiszu.

& quot;Zresetuj" Jednokrotne naciśnięcie klawisza [Reset] w stanie zatrzymania, system wykona program, który był edytowany w przycisku reset.

Usuwanie klawiszy programowalnych (nowy M CMD): Wybierz nazwę przycisku z menu rozwijanego"Edytuj" a następnie kliknij przycisk [Usuń programowalne klawisze (nowy M CMD)]. Nowy programowalny schemat blokowy klawiszy:

& quot;Trial": naciśnij ten przycisk, robot przejdzie do wykonania tego kroku.

& quot;Up": Kliknij program, aby przejść do poprzedniej linii.

& quot;Down": Kliknij, aby przejść do następnej linii.

& quot;Kopiuj”: Kliknij przycisk [Kopiuj], aby wyświetlić zawartość wybranej kopii pola wyboru, jak pokazano poniżej:

UWAGA: Liczba wpisana w"Wybrana linia" pole edycji wskazuje numer programu.

Skopiuj przypadek użycia: Załóżmy, że chcesz skopiować numer sekwencji 0 i 1, aby poczekać na przejście programu X011, następujące kroki są następujące:

Krok 1: Kliknij przycisk Kopiuj, wpisz 1 w"Wybrany wiersz" pole edycji, a następnie kliknij przycisk [Kopiuj wybrany wiersz do bieżącego wiersza].

Krok 2: Wybierz następny wiersz, do którego chcesz wkleić program Kliknij przycisk [Wklej].

Uwaga: Jeśli kopia"koniec modułu," to zdanie wklejone do programu jest nieważne, moduł musi być końcem tego zdania w ostatnim kroku.

& quot;Wklej": Wklej skopiowany program jednym kliknięciem.

& quot;Edytuj": Kliknij przycisk [Edytuj], aby wyświetlić okno dialogowe edycji i edytować zawartość programu.

„Shield”: kliknij tę tarczę, jeśli chcesz anulować, a następnie"shield" może być."Usuń": Kliknij usuń, aby usunąć program.

& quot;Indeks napraw.": Kliknij liczbę w sekwencji automatycznego wykańczania.

2、Menu akcji

Kliknij"Editor S/H" aby wejść do interfejsu typu akcji, aby uczyć, ten interfejs w sumie 17 akcji, kliknij odpowiedni przycisk akcji, aby przejść do interfejsu edytora akcji, aby ustawić. Jak pokazano niżej. Kliknij raz, aby otworzyć menu, a drugi raz, aby otworzyć menu.

2.1 、Działanie osi

Naciśnij przyciskaby przejść do następującego interfejsu.

Wstawić:Na stronie instrukcji wybierz lokalizację, w której chcesz wstawić akcję i wybierz nauczanie akcji. Kliknij Wstaw, aby wstawić akcję do programu.

Wstawić:Gdy oś i lokalizacja docelowa kliknij"ustaw" a następnie kliknij"Wstaw" nauczyć program lokalizacji punktu docelowego.

Synchronizacja:Wybierz kilka osi, a następnie wybierz"Synchronizuj" oś będzie w ruchu w tym samym czasie ruchu.

Punkt odniesienia:Sprawdź współrzędne osi za punktem opcjonalnego wykorzystania edytowanego punktu odniesienia.

Wczesna pozycja końcowa:Wstawienie tego kroku do nauczania wskazuje, że następny ruch rozpoczął się, gdy oś nie osiągnęła pozycji docelowej, gdy osiągnęła pozycję końcową.

Przypadek użycia:Jeśli pozycja wyprzedzenia jest ustawiona na 200, a pozycja jest ustawiona na 1000, oś przesuwa się do pozycji 800 (1000-200) i wykonywany jest następny krok, a procedura jest kontynuowana do 1000.

POS ESD:Wstaw ten krok do instrukcji, aby wskazać, że oś będzie zwalniać z ustawioną prędkością, gdy osiągnie zaawansowane położenie zwalniania.

Przypadek użycia:Jeśli pozycja wyprzedzenia jest ustawiona na 200, szybkość zwalniania do przodu wynosi 5%, pozycja jest ustawiona na 1000, a prędkość jest ustawiona na 80%. Następnie oś od 0-800 do 80% prędkości działania, 800-1000 do 5% prędkości. Zatrzymanie sygnału lub Szybkie zatrzymanie: Po wykryciu sygnału wejściowego zwolni do zatrzymania lub natychmiastowego zatrzymania.

Względny (względny):Przesuwa ustawioną odległość względem aktualnej pozycji.

Zatrzymać:Po wybraniu osi i wybraniu"Stop", program zatrzyma się natychmiast po uruchomieniu.

2.2 、Ścieżka

Naciśnij przyciskaby przejść do następującego interfejsu.

Obszar 1 to rodzaj akcji do wstawienia:

Linia 2D (Linia XY, Linia XZ, Linia YZ):Utrzymuje pozycję na płaszczyźnie od aktualnej pozycji do"punkt końcowy" pozycja.

Linia 3D:W przestrzeni od aktualnej pozycji do"ustawić na koniec" pozycja do utrzymania pozycji do chodzenia prosto.

Krzywa 2D (Krzywa XZ, Krzywa XZ, Krzywa YZ):Utrzymuje łuk na płaszczyźnie od bieżącej pozycji do pozycji ustawionej jako punkt pośredni i pozycji ustawionej jako punkt końcowy.

Krzywa 3D:W przestrzeni od prądu do"ustawić do punktu środkowego" pozycja i"ustawione na końcu" pozycja do utrzymania pozycji do skręcania

Postawa:z aktualnej pozycji do pozycji docelowej.

Linia względna:Bieżący punkt jako punkt początkowy, kierunek współrzędnych przesunięcia.

Krzywa względna:Bieżący punkt jako punkt początkowy, kierunek współrzędnych przesunięcia.

Poprosta linia prosta:od aktualnego punktu konwersji do pozycji docelowej do"ustawić koniec" położenia linii prostej.

Krzywa ułożenia:od aktualnego punktu zmiany do pozycji docelowej do"ustawić na środkowy punkt" i"ustawione na koniec" pozycji, która ma zająć krzywą.

Ułóż pełne koło:od aktualnego punktu konwersji do pozycji docelowej do"ustawić na środkowy punkt" i"ustawione na końcu" okrąg.

Darmowa ścieżka:brak ruchu toru, ruch osi w tym samym czasie porusza się jednocześnie.

Względne połączenie:Odsunięcie w kierunku osiowym względem złącza. Względna linia postawy: Zaczynając od bieżącego punktu, U, V, W utrzymuj postawę w kierunku przesunięcia współrzędnych.

Względna krzywa postawy:od bieżącego punktu jako punktu początkowego, U, V, W, aby utrzymać pozycję w kierunku przesunięcia współrzędnych.

Pełne koło:Rysuje okrąg z trzema znanymi punktami.

Obszar 2 to ustawienie współrzędnych metody lokalizacji, ustawionej na dwa sposoby:

Pierwszy z nich: Jeśli jest to bieżące ręczne sterowanie wyświetlaniem współrzędnych współrzędnych pozycji edycji do edycji pola należy najpierw nacisnąć przycisk [ustaw], a następnie kliknąć [ustaw koniec] może być, jeśli chcesz do zera to bezpośrednie kliknięcie przycisku [Zero]. Po drugie: użyj punktu odniesienia, zaznacz pole wyboru punktu odniesienia 111 rozwijanymi trójkątnymi strzałkami, aby wybrać &, cyt.;punkt &, cyt.;, a następnie kliknij &, cyt.;ustaw na punkt środkowy&; lub"Ustaw punkt końcowy (Set Epos)" przycisk, aby zastąpić współrzędne punktu docelowego Wartość współrzędnych może być.

Przycisk punktu odniesienia Metoda edycji:

Krok 1: Zaznacz pole, aby z niego skorzystać.

Krok 2: Kliknij tę ikonę w lewym dolnym rogu, aby otworzyć interfejs przycisku edycji punktu odniesienia, jak pokazano poniżej:

Rola punktu odniesienia: ułatwienie użytkownikowi lokalizacji punktu do ponownego wykorzystania. Notatka! : Swobodna ścieżka może odnosić się tylko do połączeń, a połączenia względne mogą odnosić się tylko do punktów odsunięcia. Pozostałe typy akcji mogą odnosić się tylko do punktów ścieżki.

Punkty procesu edycji:

Krok 1:Instrukcja pozycji: Edytuj wartość bezpośrednio Przesuń oś do punktu docelowego, a następnie kliknij"Set World Position lub"Set Joint Position" (wybierz zgodnie z rodzajem nowego punktu).

Krok 2:Utwórz nową nazwę punktu w oknie dialogowym Nazwa punktu.

Krok 3:Kliknij raz, aby utworzyć nowy punkt typu (nowy węzeł, nowa ścieżka, nowy punkt odsunięcia), aby edytować punkt edycji pustego punktu w oknie dialogowym. Metoda usuwania: zaznacz punkt, który chcesz usunąć na jasnoniebieski, a następnie kliknij"Usuń" przycisk.

Metoda zamiany lokalizacji:Edytuj"Nowa lokalizacja" i kliknij"Zamień lokalizację" przycisk, aby zakończyć wymianę.

2.3 (wyjście sygnału)

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:

Metoda wstawiania sygnału wyjściowego: Wybierz typ punktu wyjściowego (□Y/□ wyjście płyty/□ zmienna pośrednia/□ wyjście czasowe Y/□ wyjście interwałowe Y/□ wyjście interwałowe M)→wybierz punkt wyjściowy wł./wył. (□wł./□ wyłączone) → Ustaw czas opóźnienia → kliknij przycisk [Zapisz] → wybierz pozycję, którą chcesz wstawić na stronie nauczania i kliknij [Wstaw]. Uwaga: Kliknięcie przycisku wyjścia zmienia kolor na zielony, a punkt wyjścia wysyła sygnał.

Y: Y jest włączane lub wyłączane po odczekaniu na opóźnienie.

Wyjście płyty: Wybierając typ płyty jako płyta IO lub płyta M, identyfikator płyty to liczba płyt IO lub płyta oczekująca na wyjście z opóźnieniem, jak pokazano poniżej:

Zmienna pośrednia: wartość zmiennej, którą można zmienić.

Przykład użycia zmiennej pośredniej: W programie głównym naucz wyjścia zmiennej pośredniej M027 (stan alarmu) i poczekaj na zmienną pośrednią M027 (stan alarmu) w podprogramie. Nauczanie programu głównego:

Nauczanie podprogramów:

Wyjście czasowe Y: Gdy program jest wykonywany do tego kroku, wyjście Y zostanie włączone, a następnie automatycznie wyłączone zgodnie z ustawionym czasem. Następna akcja zostanie wykonana podczas oczekiwania.

Wyjście interwału Y: Moduł ustawiony przez interwał jest wyprowadzany, a Y jest wyprowadzane zgodnie z czasem działania.

2.4 (Wykrywanie sygnału)

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:

Wykrywanie początku wprowadzania i operacja wykrywania końca są wykonywane w celu wykrycia obecności lub braku sygnału wejściowego od początku operacji wykrywania do operacji wykrywania końca, a alarm jest natychmiast spełniony, gdy warunek jest spełniony.

2.5 (skok warunkowy)

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:

Użycie etykiety:

1、Wybierz opcję „Definiuj etykiety”, kliknij pole edycji etykiety"Etykieta ”Wyskakująca nazwa edycji klawiatury.

2、Wstaw nazwę etykiety z poprzedniego kroku w miejscu, w którym chcesz przejść do programu.

3) wybierz opcję „Definiuj etykiety” Wejdź do interfejsu wyboru warunków:

4、Po edycji warunków kliknij przycisk [Wstaw] w miejscu, które chcesz wstawić.

Uwaga: Zawsze używaj skoku warunkowego, aby najpierw wstawić etykietę.

2.6 、Czekaj

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:

Metoda wstawiania sygnału oczekiwania:Wybierz typ punktu oczekiwania (X lub zmienna pośrednia) → wybierz oczekiwanie na włączenie lub wyłączenie lub typ sygnału zbocza narastającego lub opadającego → ustaw czas opóźnienia → kliknij przycisk [Zapisz] → pozycję do wstawienia na stronie uczenia Dalej kliknij [Wstaw].

Proste opóźnienie:Po wstawieniu prostego działania opóźniającego, przebieg jest uruchamiany automatycznie, dopóki działanie nie poczeka przez ustawiony czas opóźnienia przed kontynuowaniem wykonywania kolejnego działania.

Rosnąca krawędź:Sygnał pochodzi z niczego.

Opadająca krawędź: Sygnały od tak do nie.

Uwaga:Gdy akcja zostanie wykonana po włożeniu, system zaalarmuje, gdy ustawiony czas oczekiwania nie zostanie osiągnięty.

2.7 (Licznik)

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:

Licznik można edytować w tym interfejsie.

Klasyfikacja licznika: 1 Licznik typu 1 Kasuj licznik typu Ustaw licznik wartości bieżących.

Nowa metoda licznika: Wybierz typ licznika → Nowa nazwa licznika → kliknij przycisk [Nowy] → kliknij przycisk [Zapisz] → Zakończ.

Bieżący: Wartość bieżącego licznika. Wartość można ustawić zgodnie z faktyczną sytuacją użytkownika.

Przypadek użycia dla ustawienia bieżącej wartości: Jeśli licznik używany podczas definiowania stosu jest licznikiem samodefiniującym się, zakładając, że bieżąca wartość licznika samodefiniującego jest ustawiona na 2, robot zacznie układać rzeczy od drugiego elementu, gdy uruchomienie pierwszego modelu. .

Cel: Docelowa wydajność zliczania.

Ustaw licznik wartości bieżącej: Jeśli wybierzesz bieżącą wartość i wprowadzisz ją bezpośrednio w polu wprowadzania pod adresem, oznacza to, że wartość jest bieżącą wartością licznika; jeśli wybierzesz wartość bieżącą i zaznaczysz adres użycia, pole wprowadzania Wartość wprowadzona w wartości jest bieżącą wartością licznika pod adresem wartości.

2.8 、Zegar

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:：

Jeśli zegar jest wybrany do uruchomienia, oznacza to, że automatyczny pierwszy tryb zaczyna odliczać, gdy akcja zostanie osiągnięta, a zegar nie zlicza lub nie kasuje po osiągnięciu wartości docelowej;

Jeśli wybrano resetowanie, oznacza to, że licznik czasu zostanie wyczyszczony i ponownie odmierzany, gdy licznik osiągnie wartość docelową i przejdzie do akcji.

Po wybraniu funkcji automatycznego resetowania resetowanie timera jest wykonywane automatycznie dla czasu w timerze i timer jest resetowany. Gdy akcja zostanie osiągnięta, rozpoczyna się retime.

Wyjście jednopunktowe: Wyprowadza lub rozłącza wartość Y na karcie IO po wygaśnięciu timera.

Wyjście całej płyty: Po upływie czasu chronografu w zegarze wybierz kartę IO na karcie IO, aby wyprowadzić lub odłączyć wszystkie wartości Y na całej karcie IO.

Wyjście EU: Wyjście lub włączanie/wyłączanie w punkcie EU na płycie EU po wygaśnięciu timera.

Wyjście punktu M: Po wygaśnięciu timera punkt wartości M na płycie M jest wyprowadzany lub odłączany.

Wyjście płyty M: Wybierz jedną płytę M na pasku płyty IO, aby wyprowadzić lub odłączyć wszystkie wartości M na całej płycie M po wygaśnięciu licznika.

Wejście detekcji: Czy jest sygnał w punkcie wejściowym X na płycie IO po wygaśnięciu timera i jeśli wykryje, że warunek nie jest spełniony, natychmiast uruchomi alarm. Jeżeli wartość docelowa timera wynosi 5, aktywowane jest wejście detekcji X25. Gdy timer automatycznego działania osiągnie 5s, zostanie wykryty sygnał X25. Jeśli nie ma sygnału wejściowego dla X25, natychmiast włączy się alarm.

Resetuj licznik: resetuje się podczas biegu do licznika czasu akcji (ponownie tylko podczas biegu, aby rozpocząć działanie licznika czasu)

Wstrzymaj odliczanie: bieg do odliczania akcji zatrzyma odliczanie (tylko wtedy, gdy bieg do odliczania akcji będzie kontynuowany)

2.9、Synchronizacja

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:

Wstawienie początku synchronizacji i końca synchronizacji przed i po programie oznacza, że ​​program jest połączony i przenoszony w tym samym czasie.

Notatka:

1. Synchronizacja nie może być ze sobą zagnieżdżona.

2. Skok nie może korzystać z funkcji synchronizacji.

3. Następuje pewna kombinacja początku i końca synchronizacji. Kiedy rozpocznie się synchronizacja, konieczne jest nauczenie kolejnego zakończenia synchronizacji.

4, warunki mogą korzystać z funkcji synchronizacji.

2.10、Komentarz

Kliknijprzycisk otwiera następujący interfejs:

Komentarz jest znaczeniem znaku. Gdy użytkownik uczy wielu programów, jeśli zbyt wiele wygląda na nieporządne, przed i po różnych programach można umieszczać różne komentarze, aby znaleźć problem.

Metoda edycji komentarza: Otwórz pole edycji tekstu w pustym miejscu kliknij → edytuj nazwę i kliknij przycisk [Zapisz] → wybierz następny wiersz pozycji do wstawienia i kliknij [Wstaw].

2.11 (Stos)

KliknijPrzycisk przechodzi do następującego interfejsu，

Typy stosów są klasyfikowane jako: układanie w stosy ogólne i układanie w stosy źródło danych układanie w stosy 4 jardy cztery kategorie.

Ogólnie rzecz biorąc, ogólne układanie stosów można podzielić na dwie kategorie: kształt prostokątny i jak sama nazwa wskazuje, obiekt kwadratowy może być układany w stos;

Stosy przesunięte mogą być ułożone w stos w kształcie rombu lub na zboczu (przesunięcie osi Z).

Ułóż prostokątną metodę działania:

1. Najpierw kliknij"Nowe" przycisk, aby utworzyć nową nazwę stosu lub otworzyć skompilowaną nazwę pliku.

2. Kliknij „→”, aby przejść do interfejsu edycji stosu.

3. Ustaw współrzędne punktu początkowego i odstępy. Istnieją dwa sposoby konfiguracji:

Użyj metody trzech punktów, aby ustawić: Metoda trzech punktów polega na automatycznym obliczeniu odsunięcia i odstępu przy użyciu trzech ustawionych punktów.

Typy stosów są klasyfikowane jako: układanie w stosy ogólne i układanie w stosy źródło danych układanie w stosy 4 jardy cztery kategorie.

Ogólnie rzecz biorąc, ogólne układanie stosów można podzielić na dwie kategorie: kształt prostokątny i jak sama nazwa wskazuje, obiekt kwadratowy może być układany w stos;

Stosy przesunięte mogą być ułożone w stos w kształcie rombu lub na zboczu (przesunięcie osi Z). Ułóż prostokątną metodę działania:

1. Najpierw kliknij"Nowe" przycisk, aby utworzyć nową nazwę stosu lub otworzyć skompilowaną nazwę pliku.

2. Kliknij „→”, aby przejść do interfejsu edycji stosu.

3. Ustaw współrzędne punktu początkowego i odstępy. Istnieją dwa sposoby konfiguracji:

Użyj metody trzech punktów, aby ustawić: Metoda trzech punktów polega na automatycznym obliczeniu odsunięcia i odstępu przy użyciu trzech ustawionych punktów.

W drugim kroku przesuń robota do pozycji początkowej stosu, a następnie kliknij przycisk „Ustaw w”, aby ustawić bieżącą wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych każdej osi.

W trzecim kroku przesuń manipulator do następnego punktu w kierunku osi X1, a następnie kliknij przycisk [Ustaw], aby ustawić wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych X1, Y1. Następnie przesuń robota do następnego punktu w kierunku osi Y1, a następnie kliknij przycisk [Ustaw], aby ustawić wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych X1, Y1.

Krok 4 Kliknij przycisk [OK], aby powrócić do poprzedniej strony i innych ustawień.

Nie używaj metody trzypunktowej: Oblicz odstępy ręcznie.

W pierwszym kroku wejdź do interfejsu, jak pokazano na poniższym rysunku. Przesuń robota ręcznie do punktu początkowego układania, a następnie kliknij przycisk [Ustaw], aby ustawić bieżącą wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych każdej osi.

W drugim kroku ręcznie zmierz odstępy między punktami w każdej osi i edytuj wartości odstępów w odpowiednich polach edycji.

W trzecim kroku ustaw kierunek układania każdej osi, a kierunek dodatni odnosi się do kierunku położenia osi + (naciśnij przycisk osi na kontrolerze ręcznym, aby określić kierunek położenia osi).

4) ustaw liczbę stosów, kolejność, licznik i uruchom zlecenie, interfejs jak pokazano poniżej:：

Wybór ramienia: Podczas korzystania z sześciu osi XYZUVW, ramię 1 to stos osi XYZ, ramię 2 to stos osi UVW, ramię 3 to stos osi ZUV, ramię 4 to stos osi XYW, a ramię do ułożenia może być wybrane w zależności od sytuacji . Count: Ustaw liczbę punktów sterty na osi.

Run Sequence: Ustawia kolejność, w jakiej każda oś jest ułożona.

Wybór licznika:"self" oznacza, że ​​program działa w trybie, domyślny licznik systemu został zwiększony o 1; licznik niestandardowy (w menu akcji -> [licznik] do ustawienia).

6, edytuj dane i kliknij przycisk [Zapisz].

7, grając √"używając stosu" w"stos" w wyborze uzycia stosu, i ustawic szybkosc stosu, wybierz dogodne miejsce w programie kliknij na"ustaw" edytować stos do nauczania.

8, jeśli użycie liczników niestandardowych, które mają być wstawione w procesie uczenia licznika stosu plus 1, w przeciwnym razie licznik nie liczy się.

Metoda działania sterty offsetowej:

Zastosowanie stosów przesuniętych może być ułożone w stos w kształcie rombu lub ułożone na pochyłej powierzchni (przesunięcie osi Z)

1, najpierw kliknij"Nowe" przycisk, aby utworzyć nową nazwę stosu lub otworzyć nazwę pliku został zbudowany.

2, kliknij&cyt; →&cyt; aby przejść do interfejsu edycji stosu.

3. Zaznacz opcję [Użyj przesunięcia]

4, Ustaw współrzędne punktu początkowego i odstępy.

Sterta w kształcie rombu, gdy punktem wyjścia i rozstawu zbioru są dwa sposoby:

Użyj metody trzypunktowej, aby ustawić: metoda trzypunktowa ma zostać użyta, aby automatycznie obliczyć przesunięcie trzech punktów i odległość.

Pierwszy krok, w trybie ręcznym kliknij"metoda trzypunktowa ustaw" aby przejść do strony edycji pokazanej poniżej.

W drugim kroku przesuń robota do pozycji początkowej stosu, a następnie kliknij przycisk [Ustaw], aby ustawić bieżącą wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych każdej osi.

W trzecim kroku przesuń manipulator do następnego punktu w kierunku osi X1, a następnie kliknij przycisk [Ustaw], aby ustawić wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych X1, Y1. Następnie przesuń robota do następnego punktu w kierunku osi Y1, a następnie kliknij przycisk [Ustaw], aby ustawić wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych X1, Y1.

Krok 4 Kliknij przycisk [OK], aby powrócić do poprzedniej strony i innych ustawień.

Nie używając metody trzech punktów: ręcznie oblicz odległość przesunięcia i rozstaw osi.

W pierwszym kroku wejdź do interfejsu, jak pokazano na poniższym rysunku. Przesuń robota ręcznie do punktu początkowego układania, a następnie kliknij przycisk [Ustaw], aby ustawić bieżącą wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych każdej osi.

W drugim kroku ręcznie zmierz odległość i odsunięcie między punktami w każdej osi i edytuj wartości odstępów i odsunięcia w odpowiednich polach edycji.

Trzecim krokiem jest ustawienie kierunku układania każdej osi, a kierunek dodatni odnosi się do kierunku pozycji osi + (naciśnij klawisz osi na kontrolerze ręcznym, aby zidentyfikować), odwrotność odnosi się do kierunku pozycja osi.

Mapa efektów przesunięcia X, Y:

Efekt przesunięcia X jest pokazany poniżej, z lewą nieobciążoną, a prawą przesuniętą o przesunięcie X.

Przed bezstronnym Po przesunięciu

Efekt przesunięcia Y jest pokazany poniżej, z lewą nieobciążoną i prawą przesuniętą o przesunięcie X.

Przed bezstronnym Po przesunięciu

Nachylony punkt początkowy stosu, tryb ustawiania nachylenia:

Pierwszym krokiem jest ręczne przesunięcie manipulatora do pozycji początkowej stosu, a następnie kliknięcie przycisku [Ustaw], aby ustawić bieżącą wartość współrzędnych w polu edycji współrzędnych dla każdej osi.

W drugim kroku ustaw odległość odsunięcia w kierunku Z (domyślnie Z w kierunku X). Jeśli chcesz odsunąć Z w kierunku Y, zaznacz opcję [Odsunięcie Z w kierunku Y].

Trzeci krok, ustaw kierunek układania, liczenie, zamówienie, licznik i uruchomienie zamówienia.

Kierunek: Kierunek, kierunek położenia osi +, kierunek osi ujemnej, kierunek osi.

Count: Ustawia liczbę punktów, które mają być ułożone na osi. Run Sequence: Ustawia kolejność, w jakiej każda oś jest ułożona.

Wybór licznika:"self" oznacza, że ​​program działa w trybie, domyślny licznik systemu został zwiększony o 1; licznik niestandardowy (w menu akcji -> [licznik] do ustawienia).

Czwarty krok, edytuj dane i kliknij przycisk [Zapisz].

Piąty krok, grając √"używając stosu" w"stos" w wyborze uzycia stosu i ustawic szybkosc sztaplowania, wybierz w programie dobre miejsce kliknij na"Ustawienia" edytować stos do nauczania.

Szósty krok, jeśli używasz niestandardowego licznika do wstawienia w procesie uczenia licznika stosu plus 1 lub licznika, nie liczy się.

Przesunięcie skarpy Przykład:

Załóżmy, że musisz ułożyć cztery koła w następującej pozycji stosu

Ustawienia strony nauczania:

Uwaga: 1, ponieważ licznik jest wybrany z definicji technologii będzie musiał uczyć więcej niż jednego stosu po liczniku plus 1

2, jeśli licznik jest pełny, na przykład po rozpoczęciu nowych warunków, należy użyć warunków, aby wyczyścić skok, warunkowe ustawienia strony skoku, jak pokazano poniżej:

Ogólny przykład użycia podczas układania w stos: Znane warunki:

1. Rozmiar, szerokość i wysokość małego kwadratu przedmiotu to: 100*100*100 (mm)

2, trzeba ułożyć 3 produkty w dodatnim kierunku XYZ

3, przednia i tylna lewa i prawa odległość produktu po 20mm każdy;

4. Licznik używa licznika niestandardowego, do którego dodawany jest nowy licznik zwany „licznikiem stosu”. Konkretne ustawienia są następujące:

Pierwszy krok: najpierw dostosuj licznik.

Krok 2: Wprowadź stronę stosu i wprowadź ustawienia, jak pokazano na poniższym rysunku. Ustaw wszystkie współrzędne punktu początkowego stosu na 0.

Ostateczny efekt usypania przedstawia poniższy rysunek: Uwaga: Numery seryjne zaznaczone na poniższym rysunku wskazują kolejność ułożonych w stos produktów.

Układanie oryginalnego punktu

Pakowanie i sztaplowanie w pudle oraz sztaplowanie w pudle:

1. Wybierz opcję „Pakowanie i układanie w pudełku”.

2. Kliknij „→”, aby przejść do interfejsu edycji stosu.

3. Najpierw kliknij"Nowe" aby utworzyć nową nazwę stosu.

4. Ustaw rozstaw, ilość, kolejność, kierunek i wybór licznika między produktami w pierwszym polu pod tym interfejsem.

5. Kliknij „→”, aby przejść do kolejnego interfejsu edycji. Ten interfejs ustawia odstępy, ilość, kolejność, kierunek i wybór licznika między każdym pudełkiem do układania w stos.

6. Ustaw wszystkie dane i kliknij przycisk Zapisz.

7. Czkawka [Użyj stosu] Wybierz stos, który ma być używany w opcji [Stos] i ustaw szybkość układania. Wybierz lokalizację w programie i kliknij „Ustaw”, aby edytować stos w nauczaniu.

[Użyj przesunięcia]: Po sprawdzeniu ustawiona odległość jest przesunięta względem poprzedniego punktu stosu.

Przykład układania w pudle: Znane warunki w pudle:

1. Rozmiar, szerokość i wysokość małego kwadratu przedmiotu to: 100*100*100 (mm).

2. W kierunku XYZ znajdują się 3 produkty, a łączna liczba produktów w pudełku to 27.

3, przednia i tylna lewa i prawa odległość produktu po 20mm każdy;

4. Licznik używa licznika niestandardowego, a do licznika dodawany jest nowy licznik zwany „licznikiem pudełka”. Strona nauczania wygląda następująco:

Znane warunki poza pudełkiem:

1, w sumie 4 pudełka

2. Konieczne jest ułożenie 2 pudełek w kierunku dodatnim osi X, 2 pudełek w kierunku dodatnim osi Y i 0 pudełek na osi Z. Kolejność układania to: X→Y→Z.

3. Odległość między skrzynkami wynosi 500 mm, a odległość między górą a dołem wynosi 0 mm. Strona nauczania jest ustawiona w następujący sposób:

Ostateczny efekt sterty pokazano na poniższym rysunku.：

Układanie źródeł danych

Wykorzystanie stosu źródła danych:

1, wybierz" stos źródeł danych" opcja.

2, najpierw kliknij"Nowe" aby utworzyć nową nazwę stosu.

3, kliknij&cyt; →&cyt; aby przejść do interfejsu edycji stosu.

4, wybierz typ źródła danych, typ źródła danych jest podzielony na dwa typy nieregularnych punktów (w przypadku nieregularnego układania), na przykład wybierz to, a następnie kliknij"Edytuj punkt" do pola punktu edycji na określonym ID użytkownika edycji.

5, grając √""użyj stosu"stos" w którym wybrać stos do użycia i ustawić prędkość stosu, wybierz dobrą lokalizację w programie kliknij"ustaw" edytować stos uczyć

Opcja typu źródła danych"nieregularne punkty" a następnie kliknij"edytuj punkt" przycisk, aby przejść do interfejsu edycji punktów, jak pokazano poniżej:

& quot;Zamień pozycję": Kliknij edytowaną pozycję Kliknij"Zamień pozycję" przycisk, aby zastąpić starą pozycję współrzędnych aktualną pozycją.

& quot;Podmiana synchronizacji": Jeżeli użytkownik posiada rysunek położenia, a współrzędna początkowa rysunku jest niezgodna ze współrzędną początkową manipulatora, można ją łatwo ustawić w nieregularnym punkcie poprzez synchroniczną zamianę.

Kliknij pierwszy punkt, aby zmienić wartość współrzędnych bieżącego punktu na wartość współrzędnych początku (pierwszego punktu) rysunku, a następnie kliknij przycisk [Zapisz], jak pokazano na poniższym rysunku:

Dedykowany interfejs wyświetlania identyfikatora użytkownika:

Przykład nieregularnego układania: Weźmy przykład układania 6 nieregularnych punktów na płaszczyźnie poziomej.

Po ustawieniu sześciu pozycji na stronie edycji punktu i wybraniu licznika, można zakończyć ustawianie, jak pokazano w następujących krokach:

Wejdź do poniższego interfejsu, pociągnij trójkątną strzałkę źródła danych i wybierz „nieregularny punkt”.

2. Kliknij przycisk [Edytuj punkt], aby przejść do pola edycji punktu i nauczyć sześciu pozycji.

3. Wybierz typ licznika. Domyślnie wybiera własny licznik.

Można układać w stos, jak pokazano poniżej:

Użyj funkcji obszaru roboczego: Kliknij"Obszar roboczy" aby wejść na następną stronę.

Sprawdź „pędzel”, aby ustawić pozycję osi XY i wysokość pisaka. Jeśli wybierzesz linię gładką lub prostą, możesz pisać w jasnoniebieskim polu edycji. Jeśli piszesz niepoprawnie podczas pisania, możesz kliknąć przycisk „Wyczyść”.

Wyczyść wszystko i przepisz, jak pokazano poniżej:

Kliknięcie"Oblicz ścieżkę" przycisk po zakończeniu zapisu automatycznie wygeneruje punkt, a następnie kliknij Zamknij.

Automatycznie wygenerowane punkty można obejrzeć klikając&cytując Edytuj punkty&cytując:

naciśnij „zapisz” i wstaw akcję układania do programu głównego

2.12 (alarm niestandardowy)

Naciśnij przycisk „niestandardowy alarm”, aby wejść do tego interfejsu:

Wybierz numer alarmu i naciśnij „wstaw”, aby wstawić część alarmową do programu. Kiedy przejdzie do części alarmowej, robot zaalarmuje i zatrzyma się. potrzebujesz skontaktuj się z nami.

2.13 (moduł)

Kliknij 【model】, aby wejść do tego interfejsu, tutaj możemy wywołać moduł:

Utwórz nowy moduł：naciśnij【nowy moduł】→wstaw nazwę modułu→【zapisz】→ustaw program w module→【zapisz】。

Usuń moduł: rozwiń menu modułu, wybierz moduł i naciśnij, usuń,

Sposób wstawienia modułu: rozwiń „call module” i wybierz moduł, który ma być wstawiony w menu→ rozwiń „return to flag”（uwaga：proszę zdefiniować flagę przed wstawieniem）→选 wybierz linię i naciśnij 【Insert .

2.14 (Instrukcja wizualna)

naciśnij przycisk Vision, aby przejść do następującego interfejsu:

wybierz źródło danych：wybierz “catch”，wybierz określone wyjście，ustaw czas akcji，czas akcji i czas interwału， oznacza to określony czas łapania wyjścia，interwał czasu łapania，i czasy łapania，wstaw to do programu Wejdź do interfejsu wizyjnego, aby ustawić czas oczekiwania (jeśli nie uda się go złapać, robot zaalarmuje)

Na przykład, ustawiliśmy wyjście Y15 na złapanie przez 2 s (czas przerwy dla wyjścia wynosi 3 s) po trzykrotnym złapaniu, 2 s później, jeśli kamera nie zdoła złapać, robot zaalarmuje (ustawienie parametrów jest takie, jak na poniższych ilustracjach):

2.15 (Prędkość ścieżki)

Kliknij przycisk prędkości ścieżki, aby przejść do następującego interfejsu:

Funkcja: dostosuj prędkość ruchu trajektorii;

Zakres: dotyczy tylko linii prostej na ścieżce i ruchu krzywej;

Oryginalna prędkość：Jeżeli zostanie umieszczona pomiędzy linią prostą a krzywą, oryginalna prędkość będzie taka sama jak prędkość wyższa.

2.16 (Polecenie danych)

Kliknij polecenie Dane, aby przejść do następującego interfejsu:

Funkcja polecenia pochodzenia: ustaw sekwencję i prędkość bazowania każdej osi;

Droga powrotna do źródła jest podzielona na sześć rodzajów, które użytkownik może wybrać według własnych instytucji:：

1, ręcznie ustaw przełącznik pochodzenia plus.

Ustaw ręcznie losową pozycję z sygnałem początkowym jako pozycję wyjściową, wtedy będzie to pozycja początkowa dla każdego naprowadzania. Proces ustawiania pozycji wyjściowej:

W trybie ręcznym dostosuj wszystkie osie do przełącznika pochodzenia, （lampka przełącznika jest włączona）→ w trybie zatrzymania, wejdź w „ustawienia”→„ustawienia maszyny”→„konfiguracje silnika”，kliknij 【ustaw na początek】lub【ustawienia fabryczne pochodzenie, a następnie „zapisz pochodzenie”.

2、Znajdź impuls Z bezpośrednio。

Proces ustawiania pozycji wyjściowej poprzez znalezienie sygnału impulsu Z silnika:

W trybie ręcznym dostosuj wszystkie osie do przełącznika pochodzenia, （lampka przełącznika jest włączona）→ w trybie zatrzymania, wejdź w „ustawienia”→„ustawienia maszyny”→„konfiguracje silnika”，kliknij 【ustaw na początek】lub【ustawienia fabryczne pochodzenie, a następnie „zapisz pochodzenie”.

Kiedy robot musi być w domu, w trybie ręcznym, naciśnij 【origin】, a następnie 【start】.

3、Krótki początek（automatycznie ustaw przełącznik pochodzenia plus). Podczas cofania do początku, gdy uderza w metalową płytę pochodzenia, proces domowy kończy się, gdy przełącznik pochodzenia jest włączony.

Pierwszy raz, aby ustawić początek lub zmienić drogę powrotną do początku: wciśnij 【początek】a następnie wciśnij【start】, robot powróci do domu jako sekwencje。Kiedy każda oś zakończy tworzenie kopii początkowej，wygeneruje alarm i zapyta „początek został zmieniony， zresetuj pozycję początkową？”jeśli chcesz zresetować, naciśnij【resetuj początek】，jeśli nie potrzebujesz resetowania, naciśnij【stop】opcję.

4、automatycznie ustaw początek plus przełącznik (długi początek)。Podczas naprowadzania uderza w metalową płytę pochodzenia, nadal przechodzi nad metalową płytą, koniec płyty jest pozycją początkową.

5, środkowe pochodzenie, środkowy punkt metalowej płyty jest początkiem.

6、podobny początek, podczas bazowania, gdy każda oś jest blisko pozycji początkowej z sygnałem początku, jest to początek naciśnij【origin】następnie naciśnij【start】, robot wróci do domu jako sekwencja, gdy oś przejdzie do pozycji w pobliżu do źródła, system pomyśli, że był w początku.

Uwaga:

1、Instrukcja pochodzenia musi być edytowana przyciskiem programowalnym [0] (numer seryjny 0).

2、W programie sekwencja wstawiania jest sekwencją do bazowania。

3、w tym interfejsie możemy ustawić prędkość naprowadzania（uwaga: prędkość nie może być zbyt duża, w przeciwnym razie spowoduje to kolizję）

uwaga：w trybie zatrzymania, aktualna prędkość=prędkość pierwotna（wartość silnika）*prędkość osi

4 (oś może wykonywać ruch do domu jednocześnie, wstawiając jednocześnie początek i koniec)

2.17 (może polecenie)

Naciśnij polecenie CAN, aby wejść do interfejsu poleceń Can:

Uwaga: funkcja ta może być używana tylko w trybie komunikacji internetowej CAN

2.18 、I lub akcja

Naciśnij „i lub działanie”, aby przejść do następującego interfejsu:

I Lub Akcja służą do oczekiwania na sygnały, a akcja oznacza, że ​​robot musi czekać na kilka sygnałów naraz, jeśli brak któregokolwiek z sygnałów, robot uruchomi alarm. Lub działanie oznacza, że ​​musi czekać na sygnały, gdy robot odbierze którykolwiek z sygnałów, robot nie będzie alarmował。

2.19 (przedłużyć)

kliknij przycisk rozszerzenia, aby przejść do tego interfejsu:

2.19.1 (Adres wewnętrzny trasy)

Funkcja trasy wewnątrz adresu polega na uruchomieniu trasy przy użyciu adresu. Przed użyciem tej funkcji musimy ustawić parametr adresu.

Adres wewnętrzny: może to być adres 800-890.

Rodzaje adresu: linia 3D, linia postawy i swobodna ścieżka.

linia 3D：jest używana tylko dla osi XYZ do uruchomienia linii，Jeśli adres to 800，Oś X to 800, oś Y to 801 ，Oś Z to 802.

Pozycja linii 3D: użyj sześciu osi XYZUVW do uruchomienia pozycji 3D linii, jeśli adres wewnętrzny to 800, oś X to 800, oś Y to 801 ， oś Z to 802, oś U to 803 ， oś V to 804 ， oś W to 805805

Punkt swobodny：Użyj sześciu osi XYZUVW do uruchamiania punktów swobodnych, ，jeśli adres wewnętrzny to 800，oś X to 800, oś Y to 801 ，oś Z to 802, oś U to 803 ，oś V to 804 ，oś W to 805805

2.19.2 、Zapisz punkt

Funkcja zapisywania punktu polega na zapisaniu aktualnego punktu jako pamięci; po naciśnięciu przycisku stop i ponownym uruchomieniu robot ponownie uruchomi punkty

Zapisz typy: współrzędne światowe - XYZ, współrzędne światowe - XYZUVW, współrzędne wspólne, współrzędne światowe tylko XYZ, zapisz współrzędne światowe osi XYZ, współrzędne światowe XYZUVW, zapisz tylko współrzędne światowe osi XYZUVW, współrzędne wspólne, zapisz współrzędne wspólne XYZUVW.

zapisz adres: można zapisać adres 800-890

Wybór akcji: tylko bieżąca pozycja i bieżąca pozycja dodają odchylenie.

Chanel: można użyć 6 kanałów.

Wartość analogowa: zakres ustawień to 1-6.

Opóźnienie: czas opóźnienia dla wartości analogowej.

2.19.4 (obszar bezpieczeństwa)

√safe range i ustaw bezpieczny zakres dla osi.

Zakres ustawień dla osi ograniczonej i osi granicznej to 801~899 ，wartość（801~899）nie przedstawia dokładnej odległości, reprezentuje adres，dokładna odległość musi być ustawiona w poleceniu danych

Przykład: Jeśli oś X to 300~500, Y zmieniona lub Y to 0~100, alarm będzie „5001”.

Pierwszy krok: ustawienie ograniczonego zakresu osi Uwaga: 801/802 nie jest pojęciem odległości, rzeczywisty zakres odległości należy ustawić w poleceniu danych:

Ustawienie mniej niż osi X (oś ograniczona):

Ustawienie więcej niż osi X (oś ograniczona):

Drugi krok: ustawienie warunku ograniczonej osi 设 1: Gdy oś Y (oś ograniczona) zostanie zmieniona, pojawi się alarm „5001”.

Gdy Y（ograniczona oś） jest poza zakresem 0~100, będzie to alarm nr „5001”

Uwaga: 803/804 nie jest zakresem odległości. Zakres odległości powinien być ustawiony w poleceniu danych, sposób ustawienia jest taki jak na obrazku: ustaw Y, ograniczony, MINI zasięg：

Ustaw ograniczoną oś Maksymalny zakres:

2.19.5 (mepos osi)

Ta funkcja służy do zapamiętywania ostatniej pozycji. jak pokazano na rysunku: Y przejdzie do pozycji 20 z prędkością 80 ， następnie będzie kontynuował jazdę z prędkością 10 gdy jest sygnał w X010 ， jeśli pozycja wynosi 60 , zapamięta tę pozycję. Gdy kolejny moduł ruszy, oś Y będzie jechała z prędkością 80 do pozycji 60, reszta 40 z prędkością 10. Gdy pojawi się sygnał X010, zapamięta tę pozycję.

Uwaga:

1.jeśli ustawimy pozycję 30，dla pierwszej akcji, oś Y pojedzie z prędkością 80 do pozycji 50

2. adres zapisu powinien wynosić 800--899.

2.19.6 (przełącz narzędzie)

2.19.11 (ustaw serwoEn)

W tym interfejsie możemy włączyć lub wyłączyć funkcję serwa.

Gdy program działa, aby „ustawić serwoEn”: X wył.；Y wł.；” Serwo osi X jest wyłączone, serwo osi Y jest włączone, będzie alarmować, ponieważ serwo osi X jest wyłączone.

3、Instrukcja

3.1 、wyjście

W tym interfejsie możemy wybrać wyjście (kliknij) kontrolka zmieni kolor na zielony, oznacza to, że jest wyjście.

Gdy karty IO to 2-5 IO (kliknij dalej, aby przełączyć kartę IO, aby sprawdzić)

Po ustawieniu współrzędnych narzędzia – punkt kontrolny robota dochodzi do końca narzędzia – w ten sposób możemy dokładniej dostosować pozycję narzędzia.

Dwa punkty: użytkownik może użyć „dwupunktowego” tylko wtedy, gdy użytkownik zna odchylenie narzędzia.

proces:

Krok 1: gdy robot znajduje się w pozycji wyjściowej, kliknij 【Ustaw T】, aby ustawić wartość współrzędnej.

Krok 2: wprowadź wartość odchylenia każdej osi.

Krok 3: kliknij przycisk potwierdzenia po zakończeniu ustawień.

3.3 、przycisk niestandardowy

W tym interfejsie możemy sprawdzić i nam niestandardowy przycisk.

Sposób użycia tego przycisku: naciśnij ten przycisk, który został już dobrze edytowany, ramię robota uruchomi w nim program.

3.4、 Kalibracja stołu

W tym interfejsie można skalibrować stół roboczy.：

PO: pozycja punktu początkowego

PX: pozycja na osi X

PY: pozycja na osi y

proces tworzenia stołu warsztatowego:

1. Wprowadź układ współrzędnych i kliknij przycisk [Nowy], aby utworzyć nowy układ współrzędnych.。

2、Ustaw punkty PO, PX, PY na stole warsztatowym

3、Kliknij przycisk „OK zmodyfikuj”, aby przekonwertować współrzędne。

Uwaga: Linie PO PX i PO PX przecinają się pod kątem 90°, a cztery palce prawej ręki są trzymane od osi X osi Y. Kciuk powinien być skierowany do góry.

3.5 (Instrukcja obsługi)

Wstaw instrukcję skanowania dysku U oraz instrukcję instalacji w"parametr"-"obraz", gdzie instrukcje mogą być wyświetlane.