Wczesne roboty zwykle używały prostych stałych programów do wykonywania prostych i powtarzalnych zadań akcji . Te programy są opracowywane w większości na podstawie określonych zadań i mają silną specyficzność . z ciągłym rozszerzeniem pól aplikacji robotów, mogą one obsługiwać różnorodne zadania i nie są już ograniczone do jednej zadania, a zatem. Technologia programowania doświadczyła również szybkiego rozwoju, z różnymi metodami programowania i językami pojawiają się .
Obecnie istnieją trzy główne metody programowania dla robotów przemysłowych:
Programowanie nauczania
Programowanie nauczania jest najczęstszym sposobem programowania prostych robotów, szczególnie odpowiedniego do prostych powtarzających się zadań roboczych . Podczas procesu nauczania personel musi obsługiwać robota na miejscu, aby przenieść efektor końcowy do pozycji docelowej . Wartości wspólnego kąta robota będą przechowywane w sterowniku, aby „zapamiętać” docelową pozycję.}}}}} może być czytana, może być czytana. Przechowywane informacje o pozycji z kontrolera i odtworzyć trajektorię ruchu podczas nauczania .
Metody nauczania obejmują praktyczne nauczanie i nauczanie z narzędziami dydaktycznymi .
Nauczanie dłoni do ręki wiąże się z obsługą joysticka na ramię robota, aby ukończyć akcję, podczas gdy nauczanie z wisiorkiem dydaktycznym prowadzi robota przez pokrętło na wisiecie . Wisipowanie dydaktyczne stały się wspólnym sposobem programowania robotów przemysłowych z powodu łatwego działania . gałki na uczenia się odpowiadają różnym stawom, zezwolenie na operatę na uczeniu się inaczej w różnej operacji innej nauki w różny sposób. układy współrzędnych .
Zalety programowania demonstracyjnego są proste działanie, łatwe do nauczenia się i szybka szybkość demonstracji . Jednak ma również pewne wady:
Musi zostać ukończony na miejscu, zajmując czas produkcji robota .
Dokładne lub złożone trajektorie są trudne do osiągnięcia poprzez demonstrację .
Niemożność zintegrowania informacji o czujnikach z nauczaniem ogranicza stopień automatyzacji .
Trudne do synchronizacji z innymi operacjami robota .
Programowanie języka robota
Programowanie języka robotów wykorzystuje wyspecjalizowane języki robota do opisania trajektorii ruchu robotów . To podejście jest podobne do języków programowania wysokiego poziomu, które mogą osiągnąć połączenie między robotami a robotami a urządzeniami zewnętrznymi, oraz pełne różnorodne zadania . istnieje wiele rodzajów języków robotów, a różne systemy robotów mogą używać tego samego języka lub różnych języków {{3}..
Programowanie offline
Programowanie offline jest zaimplementowane za pośrednictwem określonego oprogramowania, umożliwiające programowanie bez bezpośredniego łączenia się z robotem . oprogramowanie do programowania offline zwykle ma również funkcje, takie jak symulacja trajektorii, wykrywanie kolizji, modelowanie i importowanie efektów końcowych, oraz debugowanie online . Metoda może zakończyć programowanie i symulację, bez wpływu na produkcję, znacząco poprawianie wydajności. .} Metoda może zakończyć programowanie i symulację.
Podaj przykłady, które pomogą zrozumieć:
Zakładając, że mamy fabrykę samochodów, która wymaga użycia robotów do ukończenia montażu komponentów samochodowych .
Uczyć programowania
Scenariusz: Robot na linii montażowej musi umieścić silnik w obudowie samochodu .
Działanie:
1. Inżynier stoi obok linii montażowej, trzymając wisiorek dydaktyczny .
2. Poprzez zawieszanie dydaktyczne inżynierowie ręcznie poprowadzili ramię robota, aby przejść do prawidłowej pozycji silnika .
3. Robot rejestruje tę pozycję i odpowiedni kąt połączenia .
4. Inżynier wielokrotnie prowadzi robota do pozycji montażu, a robot ponownie zapisuje .
Po zakończeniu demonstracji robot może automatycznie powtórzyć tę akcję i umieścić silnik w obudowie .
Zalety: Łatwe w obsłudze i szybkie rozpoczęcie .
Wada: Inżynierowie muszą być obecni osobiście, a programowanie dla złożonych działań może nie być wystarczająco precyzyjne .
Programowanie języka robota
Scenariusz: Robot musi dostosować swoje działania montażowe zgodnie z różnymi typami podwozia samochodowego .
Działanie:
1. Programiści piszą program, który używa określonego języka robota do zdefiniowania kroków zespołu silnika .
2. Program zawiera logiczne oceny do wyboru różnych strategii montażu na podstawie różnych typów podwozia .
3. Program jest przesyłany do robota za pośrednictwem kontrolera robota .
4. Robot wykonuje zadania montażowe zgodnie z instrukcjami programu .
Zalety: może pisać złożoną logikę i dostosować się do zmieniających się zadań .
Wady: Wymagana jest profesjonalna wiedza na temat programowania, a cykl rozwoju może być dłuższy .
Programowanie off-line
Scenariusz: Nowy model samochodu ma zostać uruchomiony, a robot musi zostać przeprogramowany, aby dostosować się do nowego procesu montażu .
Działanie:
1. Użyj oprogramowania do programowania offline, aby symulować proces montażu na komputerze .
2. Oprogramowanie umożliwia inżynierom projektowanie nowych ścieżek montażowych i przeprowadzanie testów symulacyjnych, aby upewnić się, że nie ma zderzeń ani błędów .
Po zakończeniu projektu inżynier eksportuje program i przesyła go do kontrolera robota poprzez interfejsy takie jak USB .
4. Robot zakończył już programowanie i testowanie oprogramowania przed faktycznym montażem .
Zalety: Programowanie i testowanie można przeprowadzić bez wpływu na linię produkcyjną, poprawiając wydajność .
Wada: Wymaga dodatkowego obsługi oprogramowania i sprzętu .
wniosek
W tym przypadku możemy zobaczyć, że każda metoda programowania ma odpowiednie scenariusze i zalety oraz wady . programowanie nauczania jest odpowiednie do prostych i powtarzających się zadań; Programowanie języka robota jest odpowiednie do zadań wymagających złożonej logiki; Programowanie offline jest odpowiednie do złożonego programowania i testowania bez wpływu na produkcję . w praktycznych aplikacjach bardzo ważne jest, aby wybrać odpowiednią metodę programowania opartą na określonych potrzebach . za pomocą tych trzech metod programowania, roboty przemysłowe mogą lepiej dostosować się do różnorodnych wymagań pracy, poprawić wydajność produkcji i elastyczność .} z ciągłym postępem technologii, przyszłego programu przyszłego, przyszłego programu. i zautomatyzowane .