Części z blachy są szeroko stosowane w branżach takich jak lotnictwo, sprzęt AGD, elektryczność, ochrona przeciwpożarowa i oprzyrządowanie. Jako ważna metoda formowania blachy, jakość procesu gięcia ma bezpośredni wpływ na ostateczną jakość formowania i wygląd produktu. Obecnie gięcie przyjmuje głównie pomoc ręczną, która ma wysoką pracochłonność i niską wydajność produkcji. Aby rozwiązać powyższe problemy, należy pilnie poprawić automatyzację, informatyzację i poziom inteligencji procesu. Zastąpienie pracy fizycznej robotami stało się głównym trendem rozwojowym branży w przyszłości.
Istniejący tryb produkcji
W procesie gięcia cienkich elementów blachowych do załadunku i rozładunku blach stosowana jest tradycyjna ręczna metoda przenoszenia. Główne problemy to: jeśli arkusz przedmiotu obrabianego jest przedmiotem wielkogabarytowym, jakość przedmiotu obrabianego będzie ciężka, a operacja gięcia tego typu produktu jest trudna do ręcznej obsługi, wymaga dużej intensywności pracy fizycznej i ma potencjalne bezpieczeństwo zagrożenia.
przebieg procesu
Kompletny przepływ pracy obejmuje głównie trzy etapy: pobieranie materiału, gięcie i układanie w stos, jak pokazano na rysunku 1. Najpierw umieść płyty do obróbki i gotowe produkty na stole układającym i uruchom system; Po drugie, robot pobiera materiał z urządzenia ładującego i umieszcza go w systemie wyrównującym; Następnie robot pobiera arkusz z systemu centrującego, wysyła go do prasy krawędziowej, a prasa krawędziowa podąża za gięciem. Podczas gięcia wielokrotnego robot obraca ramię, aby wysłać kolejną część do gięcia do prasy krawędziowej w celu gięcia, a prasa krawędziowa ponownie podąży za zginaniem. Na koniec robot chwyta i podaje wygięty przedmiot do stołu do układania gotowego produktu i starannie go układa.
Skład systemu i konstrukcja jednostki
W połączeniu z istniejącą przestrzenią wokół prasy krawędziowej CNC, uzupełnij układ funkcjonalnych obszarów automatycznego gięcia; Składa się głównie z robota sześcioosiowego, chwytaka końcowego (chwytacza robota), urządzenia podającego, urządzenia do układania gotowego produktu, prasy krawędziowej (istniejącej), ramy obrotowej, jednostki pozycjonującej i centrującej płytę (platforma centrująca grawitacyjnie), jednostki wykrywania przesunięcia palca wstecznego i układ sterowania elektrycznego.
Wybór robota: Przeanalizuj wybrany obiekt produktu, w oparciu o takie czynniki, jak maksymalna grubość, rozmiar i waga arkusza przedmiotu obrabianego, i kompleksowo oszacuj dopasowanie zakresu ruchu ramienia robota i rozmiaru zakresu roboczego, ciężaru własnego chwytaka, odchylenie środka ciężkości po chwyceniu stalowej płyty i tłumienie efektywnego obciążenia na końcu robota i wybierz odpowiedniego robota sześcioosiowego.
Projekt efektora końcowegos: W oparciu o rozmiar przedmiotu obrabianego i wymagania procesowe (gięcie na jednej krawędzi, gięcie na dwóch krawędziach lub gięcie na czterech krawędziach), pogrupuj i zaprojektuj strukturę efektorów końcowych. Podbieracz końcowy składa się głównie z modułu serwonapędu, cylindra i urządzenia próżniowego. Przyssawki są kontrolowane w grupach i wyposażone w zawór zwrotny, aby zapobiec wpływowi wycieku z pojedynczej przyssawki na efekt adsorpcji innych przyssawek.
Wymagania dotyczące mechanizmu załadunku i rozładunku materiału: Mechanizm rozładunku wymaga zgrubnego pozycjonowania stosu materiału, załadunku i rozładunku materiałów o różnych specyfikacjach, skutecznego oddzielenia podczas podnoszenia materiałów przez efektor końcowy oraz wykrycia pozostawienia ostatniego kawałka materiału stos materiałów. Za pomocą czujnika fotoelektrycznego znajdującego się na stole materiałowym należy podać alarm, gdy nie ma materiału.
Platforma do centrowania grawitacyjnego i system obracania: Platforma do centrowania grawitacyjnego zawiera ramę kątową, zjeżdżalnię grawitacyjną i urządzenie wykrywające pozycjonowanie. Materiał dociera do mechanizmu centrowania grawitacyjnego i robi krótką pauzę. Materiał zsuwa się w dół do ramy stołu przesuwnego pod kątem prostym, wykorzystując własny ciężar przedmiotu obrabianego na grawitacyjnym stole przesuwnym, a następnie potwierdza położenie płyty za pomocą czujników wykrywania położenia, aby robot dokładnie uchwycił materiał. Jednocześnie zastosowano konstrukcję kulową, aby zmniejszyć tarcie podczas poślizgu i uniknąć zarysowania powierzchni przedmiotu obrabianego. System odwracania umożliwia składanie materiałów po obu stronach podczas układania w stos.
Transformacja prasy krawędziowej: Najpierw wdrożono transformację komunikacji między prasą krawędziową a robotem; Drugim jest zreformowanie tylnej części prasy krawędziowej. Precyzyjny czujnik przemieszczenia i moduł komunikacyjny są stosowane na tylnym biegu, aby zapewnić dokładność, gdy prasa krawędziowa jest wciśnięta i zgięta. Zrealizuj pełne automatyczne wyrównanie blachy w pętli zamkniętej podczas zautomatyzowanego procesu gięcia.
Wybór przyssawek: Ze względu na złożone ruchy, takie jak obracanie i podążanie za materiałem podczas procesu gięcia, materiał często znajduje się w pozycji pionowej lub powyżej. Przy wyborze przyssawek należy w pełni uwzględnić takie czynniki, jak tarcie boczne i twardość materiału, aby zminimalizować odchylenie materiału od przyssawki i deformację samej przyssawki.
Urządzenie zabezpieczające: Zamknięty obszar jest tworzony w zasięgu roboczym robota przez bariery bezpieczeństwa i powiązany sprzęt. I wyposażony w trójkolorowy system podpowiedzi świetlnych jako narzędzie pomocnicze dla systemu bezpieczeństwa; Sterowanie główne może zatrzymać maszynę na czas i wywołać alarm w przypadku różnych nienormalnych warunków, takich jak uruchomienie i zatrzymanie, awaria, tankowanie, załadunek i rozładunek oraz alarm bezpieczeństwa robotów, prasy krawędziowej i innych urządzeń.