1. Budowa ciała
Korpus robota przemysłowego składa się z obrotowej podstawy, dużego ramienia, małego ramienia i innych części, które są najbardziej bezpośrednią strukturą mechaniczną na zewnątrz robota. Części konstrukcyjne korpusu robota obejmują żeliwo, staliwo, odlew aluminiowy, stal konstrukcyjną i inne materiały.
2. Reduktor
Reduktor służy do przenoszenia obciążenia każdego przegubu robota. Wysoka prędkość i niski moment obrotowy silnika tworzą niską prędkość i wysoki moment obrotowy po przejściu przez reduktor, poprawiając w ten sposób wyjściowy moment obrotowy każdej osi robota, dzięki czemu robot może wytrzymać duże obciążenie. Roboty mają wysokie wymagania wobec reduktorów, takie jak mały rozmiar, mała masa, duży współczynnik redukcji, wysoka dokładność i odporność na wstrząsy.
Obecnie istnieją dwa rodzaje reduktorów szeroko stosowane w robotach wieloprzegubowych: jeden to reduktor RV, drugi to reduktor harmonicznych. Reduktory RV są zwykle umieszczane w miejscach o dużym obciążeniu, takich jak wysięgnik i bark, ze względu na ich większą sztywność i dokładność obrotu; Reduktor harmonicznych jest umieszczony na przedramieniu i nadgarstku.
3. Układ sterowania napędem
Układ sterowania napędem służy głównie do sterowania ruchem robota zgodnie z zadanymi parametrami ruchu. Obejmuje głównie sterownik serwo, silnik serwo i kontroler.
(1) Serwomotor służy głównie do napędzania przegubów robota. Wymagany jest maksymalny stosunek mocy do masy i stosunek bezwładności momentu obrotowego, wysoki moment rozruchowy, niska bezwładność oraz szeroki i płynny zakres prędkości;
(2) Sterownik serwo to urządzenie, które napędza silnik serwo w celu poruszania się. Zgodnie z instrukcjami kontrolera serwonapęd podaje odpowiedni prąd do serwosilnika, aby zapewnić, że serwomotor porusza się zgodnie z wymaganą prędkością ruchu, przyspieszeniem, pozycją roboczą i innymi warunkami, aby zapewnić, że ruch mechanicznego ramienia spełnia zadane wymagania.
(3) Kontroler może ręcznie ustawić swoje wewnętrzne parametry, aby zrealizować kontrolę pozycji, kontrolę prędkości, kontrolę momentu obrotowego i inne funkcje robota.
4. Funkcja „osi” sześcioosiowego robota szeregowego
Tradycyjne sześcioosiowe roboty przemysłowe mają na ogół 6 stopni swobody, a najczęściej spotykane obejmują obrót (oś S), dolne ramię (oś L), górne ramię (oś U), obrót nadgarstka (oś R), nadgarstek wymach (oś B) i obrót nadgarstka (oś T). Syntetyzowanych jest sześć stawów, aby na końcu uzyskać ruch 6-DOF.
Jedna oś: pierwsza oś to część łącząca podstawę, przenosząca ciężar całego robota oraz obrót podstawy w lewo iw prawo;
Druga oś: kontroluj ruch wysięgnika robota do przodu i do tyłu;
Trzyosiowe: kontroluj wychylenie wysięgnika robota do przodu i do tyłu;
Cztery osie: kontroluj obrót wysięgnika robota;
Pięć osi: kontroluj i dostrajaj obrót nadgarstka manipulatora, zwykle gdy produkt jest chwytany, produkt można przewrócić;
Sześć osi: służy do funkcji obracania części uchwytu końcowego, która może dokładniej zlokalizować produkt.
Porady
Zgodnie z różnymi scenariuszami aplikacji, część nadgarstka ma również różne metody projektowania konstrukcyjnego. B (zgięcie) reprezentuje konstrukcję zginaną, a R (odwrotność) reprezentuje strukturę obracającą się.